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| 分布式室内移动机器人的定位与导航 | |
| 引用本文： | 白亮亮,平雪良,仇恒坦,张颖,蒋毅.分布式室内移动机器人的定位与导航[J].轻工机械,2016(4):54-57. |
| 作者姓名： | 白亮亮 平雪良 仇恒坦 张颖 蒋毅 |
| 作者单位： | 江南大学机械工程学院;江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 |
| 基金项目： | 江苏省2014年普通高校研究生实践创新计划项目(SJZZ_0147) |
| 摘 要： | 针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题,提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案。以性价比较高的RPLIDAR激光传感器为核心,采用分布式软件的设计思想,设计了传感器的软件接口;采用DWA方法进行局部路径规划。设计实现了移动机器人的定位与导航。实验结果表明该方案具有可行性与高效性。 |
| 关 键 词： | 定位导航 激光传感器 机器人操作系统 路径规划 |
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