| 一种新型可控机构式机器人机构振动特性 |
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| 引用本文： | 蔡敢为,彭思旭,张轲忱,龚俊杰,韦为.一种新型可控机构式机器人机构振动特性[J].机械设计与研究,2021,37(6):66-72. |
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| 作者姓名： | 蔡敢为 彭思旭 张轲忱 龚俊杰 韦为 |
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| 作者单位： | 广西大学机械工程学院,南宁530004;河池学院物理与机电工程学院,广西河池546300;广西大学机械工程学院,南宁530004 |
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| 摘 要： | 可控机构式机器人将驱动电机和减速器安装在机架或机架附近,使机构运动惯量显著减小,改善了机器人机构的动态性能.为了研究这种新型的机器人机构的动态性能,避免其发生异常振动,本文以一种所研制的机器人机构为研究对象,对其弹性动力学进行了建模,并对其振动特性进行了研究.首先对该机器人机构进行运动学分析,然后基于有限单元法建立其弹性动力学模型,在此基础上运用多尺度法求解系统动力学响应,并对机构在自激惯性力作用下的振动机理进行分析,研究其非线性振动特性及主共振、组合共振的条件.结果 表明,在自激惯性力作用下,机器人机构的驱动电机角速度近似于系统的某阶固有圆频率时,系统将发生主共振现象;而当多个驱动电机的角速度与系统的固有圆频率达到特定条件时,可能发生组合共振现象.发生共振时系统动态响应的幅值增大,为了避免可控机构式机器人在运行过程中发生共振,应注意使驱动电机的角速度远离机器人机构的共振条件.
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| 关 键 词： | 可控机构 弹性动力学 非线性振动 有限单元法 多尺度法 |
Research on Vibration Characteristics of a New Controllable Mechanism Robot |
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| CAI Ganwei,PENG Sixu,ZHANG Kechen,GONG Junjie,WEI wei.Research on Vibration Characteristics of a New Controllable Mechanism Robot[J].Machine Design and Research,2021,37(6):66-72. |
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| Authors: | CAI Ganwei PENG Sixu ZHANG Kechen GONG Junjie WEI wei |
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