一种基于场景特征的工业机器人手眼自动标定方法 |
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引用本文: | 许国树,言勇华.一种基于场景特征的工业机器人手眼自动标定方法[J].机械设计与研究,2019,35(6):17-21. |
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作者姓名: | 许国树 言勇华 |
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作者单位: | 上海交通大学机器人研究所,上海200240;上海交通大学机器人研究所,上海200240 |
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摘 要: | 目前,有许多方法都实现了机器人的手眼标定,但是需要借助特定的标志物,标定过程复杂,不利于工业现场的实际应用。为此,提出了一种基于场景特征的工业机器人手眼自动标定方法。首先利用光束法平差(BA)处理微运动图像序列,求解相机内参。然后利用四叉树ORB特征提取和PnP求解多视图像间的位姿变化,并使用BA优化。最后通过计算多视图像间的位姿变化和机器人的位姿变化之间的关系,获得机器人手眼位姿。实验表明,对比现有的标定算法,本文提出的算法简单快速,同时拥有较高的精度。
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关 键 词: | 工业机器人 手眼自动标定 光束法平差(BA) 微运动 多视图像 |
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