基于广义基本运动链正则解耦混联机构的型综合 |
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引用本文: | 屈淑维,李瑞琴,郭志宏.基于广义基本运动链正则解耦混联机构的型综合[J].机械设计与研究,2018(4). |
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作者姓名: | 屈淑维 李瑞琴 郭志宏 |
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作者单位: | 中北大学机械工程学院;中北大学材料科学与工程学院 |
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摘 要: | 混联机构兼具串联机构与并联机构各自的构型优势,是先进复杂机械装备的重要备选构型之一。依据机构输出运动特征进行位姿分离,通过移动特征正则输出平台模块,与姿态特征正则转动输出的运动副模块串联,构建广义基本运动链。结合正则运动的解耦特征,提出了运动链的正则解耦设计方法。以此为据,建立混联机构的解耦综合。以3T2R混联机构为对象进行了实例综合。研究表明:基于广义基本运动链的正则解耦设计方法可操作性强,对混联机构的解耦设计具有普适性。
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