| 新型二自由度关节设计及其多电机消隙控制 |
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| 引用本文： | 徐妍,房立金,刘勋,刘亚秋.新型二自由度关节设计及其多电机消隙控制[J].机械设计与研究,2021,37(4):30-37. |
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| 作者姓名： | 徐妍 房立金 刘勋 刘亚秋 |
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| 作者单位： | 东北大学 机械工程及自动化学院,沈阳 110819;东北大学 机器人科学与工程学院,沈阳 110169;东北林业大学 信息与计算机工程学院,哈尔滨 150040 |
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| 摘 要： | 提出一种基于三电机驱动的新型二自由度机器人关节.基于双电机消隙原理,提出一种二自由度关节多电机消隙机制,并针对消隙后的其他非线性因素的扰动影响设计了基于线性自抗扰算法的速度控制器.样机实验结果证明了关节结构的合理性,表明本文算法可为位置外环提供稳定性和鲁棒性较强的速度内环,可提高二自由度关节的位置精度.
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| 关 键 词： | 二自由度关节 多电机系统 消隙控制 线性自抗扰控制 速度环 |
Design of a Novel Joint With Two Defree of Freedomand Anti-backlash Control of Multi-Motor |
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| XU Yan,FANG Lijin,LIU Xun,LIU Yaqiu.Design of a Novel Joint With Two Defree of Freedomand Anti-backlash Control of Multi-Motor[J].Machine Design and Research,2021,37(4):30-37. |
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| Authors: | XU Yan FANG Lijin LIU Xun LIU Yaqiu |
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