| 基于LuGre模型的二自由度摆头摩擦补偿 |
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| 引用本文： | 高鹏,赵现朝,李乾坤,霍晓锐,石继超.基于LuGre模型的二自由度摆头摩擦补偿[J].机械设计与研究,2021,37(1):41-46,53. |
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| 作者姓名： | 高鹏 赵现朝 李乾坤 霍晓锐 石继超 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 |
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| 摘 要： | 混联机床中二自由度摆头存在的非线性摩擦力矩严重影响加工精度.LuGre模型具有非线性摩擦描述能力,但模型复杂,参数辨识难度较大.本文提出一种改进型量子遗传算法可取得比传统遗传算法更高的辨识精度,并设计了基于模型的前馈补偿策略.为解决不确定因素导致的参数波动,将LuGre前馈补偿和模糊PID相结合,提高了补偿器的鲁棒性.数值仿真和加工试验验证了本文提出的混合摩擦补偿策略可有效降低跟随误差,提高数控系统的控制精度.
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| 关 键 词： | LuGre模型 改进量子遗传算法 模糊PID 混合补偿策略 |
Research on Friction Compensation of Two-Freedom-Degree Posture Adjusting Head Based on LuGre Model |
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| GAO Peng,ZHAO Xianchao,LI Qiankun,HUO Xiaorui,SHI Jichao.Research on Friction Compensation of Two-Freedom-Degree Posture Adjusting Head Based on LuGre Model[J].Machine Design and Research,2021,37(1):41-46,53. |
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| Authors: | GAO Peng ZHAO Xianchao LI Qiankun HUO Xiaorui SHI Jichao |
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