| 并联机器人汉字球腔内面雕刻刀路规划算法研究 |
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| 引用本文： | 孔令富,张世辉,杨广林.并联机器人汉字球腔内面雕刻刀路规划算法研究[J].机械设计与研究,2004,20(1):29-31. |
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| 作者姓名： | 孔令富 张世辉 杨广林 |
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| 作者单位： | 燕山大学,信息科学与工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 中国科学院机器人学开放研究实验室基金项目资助(RL2 0 0 2 0 7) |
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| 摘 要： | 研究了并联机器人在球腔内面雕刻汉字所遇到的若干问题，包括平面刀路向球腔内面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等，给出了算例并用6-HTRT并联机器人进行了验证，为并联机器人在汉字雕刻领域的实际应用奠定了基础。
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| 关 键 词： | 并联机器人 汉宇图像 雕刻 刀路规划 刀具姿态 算法 |
| 文章编号： | 1006-2343(2004)01-029-03 |
| 修稿时间： | 2003年7月11日 |
Research on Tool Path Planning Algorithm of Chinese Characters Engraving on Sphere Cavity Inner Surface for Parallel Robot |
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| KONG Ling-fu ZHANG shi-hui YANG Guang-lin.Research on Tool Path Planning Algorithm of Chinese Characters Engraving on Sphere Cavity Inner Surface for Parallel Robot[J].Machine Design and Research,2004,20(1):29-31. |
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| Authors: | KONG Ling-fu ZHANG shi-hui YANG Guang-lin |
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| Abstract: | The paper studies some problems about engraving Chinese characters on sphere cavity inner surface for parallel robot,including tool path mapping method from plane to sphere cavity inner surface,circular arc interpolation and cutter-orientation real time planning algorithm etc.It also gives computation example and validates the results with 6-HTRT parallel robot,so establishes foundation for parallel robot in the actual application area of Chinese characters engraving. |
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| Keywords: | parallel robot Chinese characters image engraving tool path planning cutter-orientation |
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