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GPS与测距法的融合模型在机器人导航中的实现
引用本文:杨放琼,彭高明,谭青,R.A.Willgoss.GPS与测距法的融合模型在机器人导航中的实现[J].机械工程与自动化,2005(3):1-4.
作者姓名:杨放琼  彭高明  谭青  R.A.Willgoss
作者单位:1. 中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083
2. 新南威尔士大学,机械与制造系,悉尼,2052
基金项目:国家留学基金委资助项目
摘    要:分析了GPS信号的误差对移动机器人定位精度的影响。提出了GPS信号与测距法的融合模型。即通过计算机器人当前位置估计值与GPS信号值的欧几里德距离d,得出融合系数β,β值的大小反映了此时GPS信号与测距法融合时各自所占的比值。该融合模型保证了GPS信号误差对移动机器人的位置估计的影响降到最低。从仿真结果看出,当GPS信号发生突变时,该融合模型仍能提供相对准确的位置估计。在实验中还采用了不断优化、调整方向角并设置假想目标位置的导航算法,从而使得机器人在接近目标位置时不会迷失方向而达到理想的目标位置。试验结果表明:机器人的定位精度有很大提高,在自动导航时其行驶轨迹控制在5cm~10cm的误差范围内。

关 键 词:移动机器人  全球定位系统  融合模型  测距法  定位精度
文章编号:1672-6413(2005)03-0001-04
修稿时间:2005年1月12日

Fusion Model of GPS and Odometry in Mobile Robot Navigation
YANG Fang-qiong,PENG Gao-ming,Tan Qing,R.A.Willgoss.Fusion Model of GPS and Odometry in Mobile Robot Navigation[J].Mechanical Engineering & Automation,2005(3):1-4.
Authors:YANG Fang-qiong  PENG Gao-ming  Tan Qing  RAWillgoss
Affiliation:YANG Fang-qiong~1,PENG Gao-ming~1,TAN Qing~1,R.A.Willgoss~2
Abstract:
Keywords:mobile robot  GPS  fusion model  odometry  positioning accuracy
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
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