冗余度排爆机械臂连杆的优化与研究

以提升机械臂手爪运动稳定性为目的,对冗余度排爆机械臂连杆的几何参数进行了优化与研究,通过MATLAB对目标函数进行计算并得出优化结果,用ADAMS模拟机械臂手爪的运动以检验优化后机械臂手爪加速度变化率的减小情况。检验结果表明:机械臂连杆参数的优化能够减小机械臂手爪质心的加速度变化率,对提升手爪运动稳定性具有一定的实际意义。