| 智能小车的路径跟踪控制算法研究 |
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| 引用本文： | 杨权,蔡勇.智能小车的路径跟踪控制算法研究[J].机械工程与自动化,2015(1). |
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| 作者姓名： | 杨权 蔡勇 |
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| 作者单位： | 西南科技大学制造科学与工程学院,四川绵阳,621010 |
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| 摘 要： | 以3轮式智能小车为例,跟踪一条不带时间参数的几何路径,将路径划分成若干个路标节点,在极坐标误差模型下,利用Lyapunov直接法设计出跟踪离散节点的跟踪控制器,最后通过MATLAB仿真平台进行仿真实验。仿真结果表明所设计的跟踪控制律是正确有效的,小车最终能够跟踪到期望的目标点位置。
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| 关 键 词： | 智能小车 路径跟踪 控制律 |
Algorithm of Path Tracking Control of Intelligent Vehicle |
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| YANG Quan,CAI Yong.Algorithm of Path Tracking Control of Intelligent Vehicle[J].Mechanical Engineering & Automation,2015(1). |
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| Authors: | YANG Quan CAI Yong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent car path tracking control law |
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