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| 轮式移动机器人运动稳定性分析 | |
| 引用本文： | 赵铁军,孙健.轮式移动机器人运动稳定性分析[J].机械工程与自动化,2009(6):17-19. |
| 作者姓名： | 赵铁军 孙健 |
| 作者单位： | 沈阳工业大学,机械工程学院,辽宁,沈阳,110023 |
| 摘 要： | 仿人机器人腰部机构具有调节系统平衡、协调系统运动的作用,其系统的稳定性直接决定着躯干上肢运动的稳定性.应用零力矩点(ZMP)平衡理论建立了腰部机构的静态与动态稳定性方程,并得出了相应的零力矩点(ZMP)位置.运用SolidWorks/COSMOS分析工具对轮式移动机器人在静止条件下的应力应变进行分析,通过建立腰部机构的实体模型,确定关键点的应力情况,为分析仿人机器人的腰部机构稳定性提供了理论与实验依据. |
| 关 键 词： | 仿人机器人 腰部机构 稳定性 建模 |
Analysis of Motion Stability of Wheeled Mobile Robots |
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