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| 关节式管外行走机器人运动学研究 | |
| 引用本文： | 许冯平,刘毅,邓宗全.关节式管外行走机器人运动学研究[J].机械传动,2006,30(1):22-24. |
| 作者姓名： | 许冯平 刘毅 邓宗全 |
| 作者单位： | 1. 大庆石油学院,黑龙江,大庆,163000 2. 哈尔滨第一工具有限公司,黑龙江,哈尔滨,150001 3. 哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 基于关节式串联机器人的原理，设计了一种关节式管外行走机器人，建立了机器人的运动学模型，并给出了机器人管外行走跨越典型障碍时的运动学反解。该模型提供了结构设计和轨迹规划的理论基础。 |
| 关 键 词： | 管外机器人 关节式机器人 运动综合 |
| 文章编号： | 1004-2539(2005)06-0022-03 |
| 收稿时间： | 2005-01-19 |
| 修稿时间： | 2005-03-22 |
Research on Kinematics of The Articular Out-pipe Robot |
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| Xu Fengping,Liu Yi,Deng Zongquan.Research on Kinematics of The Articular Out-pipe Robot[J].Journal of Mechanical Transmission,2006,30(1):22-24. | |
| Authors: | Xu Fengping Liu Yi Deng Zongquan |
| Abstract: | Based on articular series robot,the articular out-pipe robot which can move on out-pipe surface is designed.The kinematics model of the robot is established,and when the robot passes obstacles on pipe surface the inverse kinematics solutions are given.The kinematics model is the basis to design structure of the robot and plan locus. |
| Keywords: | Out-pipe robot Articular robot Motion synthesis |
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