| 四足管道爬壁机器人周向运动位姿规划 |
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| 引用本文： | 张铁,吴骄任,蔡蒂,吴凌峰.四足管道爬壁机器人周向运动位姿规划[J].机械传动,2021,45(11):34-40. |
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| 作者姓名： | 张铁 吴骄任 蔡蒂 吴凌峰 |
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| 作者单位： | 华南理工大学 机械与汽车工程学院,广东 广州 510640;广州供电局有限公司,广东 广州 510620 |
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| 摘 要： | 为了实现四足机器人沿着管道内壁进行连续的周向运动,对运动过程中的位置和姿态进行规划.建立管道坐标系和机器人的位置、姿态方程,规划了一种包含足姿调整、机身旋转和机身平移的周向运动.为保证周向运动的连续性,对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划,并通过足端运动实现周向运动位姿的规划.利用Matlab计算得到的周向运动关节角度曲线,对机器人样机进行爬壁实验.实验结果和滚转角分析验证了周向运动位姿规划的正确性.
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| 关 键 词： | 四足机器人 周向运动 位姿规划 运动轨迹 |
Pose Planning of Quadruped Pipe Wall-climbing Robot During Circumferential Motion |
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| Zhang Tie,Wu Jiaoren,Cai Di,Wu Lingfeng.Pose Planning of Quadruped Pipe Wall-climbing Robot During Circumferential Motion[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(11):34-40. |
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| Authors: | Zhang Tie Wu Jiaoren Cai Di Wu Lingfeng |
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