双臂6R服务机器人的协作空间分析与仿真 |
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引用本文: | 李宪华,孙青,范凯杰,张雷刚.双臂6R服务机器人的协作空间分析与仿真[J].机械传动,2018(9). |
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作者姓名: | 李宪华 孙青 范凯杰 张雷刚 |
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作者单位: | 安徽理工大学机械工程学院;上海大学机电工程与自动化学院 |
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摘 要: | 针对双臂6R服务机器人的协作空间问题,根据其构型特点而采用蒙特卡洛法和遍历搜索对比法进行分析。首先,根据机械臂的构型而采用标准DH法对其搭建模型,进而算得双臂的正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛方法得到双臂各自的工作空间;接着,运用遍历搜索对比法求得双臂的协作空间,并且通过运动学逆解法求出协作空间内双臂关节角的范围;最后,应用MATLAB工具箱搭建仿真平台,并编写算法进行仿真分析,验证了上述分析的正确性,并为后续的协调操作和轨迹规划奠定基础。
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