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| 刚柔混合宏微机械臂运动补偿与控制 | |
| 引用本文： | 高,胜,张飘石,刘巨保.刚柔混合宏微机械臂运动补偿与控制[J].机械传动,2014(3):10-14. |
| 作者姓名： | 高 胜 张飘石 刘巨保 |
| 作者单位： | 东北石油大学机械科学与工程学院; |
| 基金项目： | 国家科技支撑计划项目(2012BAH28F03) |
| 摘 要： | 刚柔混合宏微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务。以2个柔性宏机械臂和2个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微空间分解、运动误差补偿与控制问题进行了研究,给出了较为详实的仿真实验结果,验证了采用刚柔混合宏微机械臂实现空间轨迹跟踪的可能性。 |
| 关 键 词： | 宏微机器人 柔性机械臂 运动补偿 控制 |
Motion Compensation and Control of Flexible-rigid and Macro-micro Manipulator |
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