| 新型三平移-转动混合型机器人研究 |
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| 引用本文： | 吕光辉,余顺年,杨勤成.新型三平移-转动混合型机器人研究[J].机械传动,2010,34(11). |
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| 作者姓名： | 吕光辉 余顺年 杨勤成 |
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| 作者单位： | 集美大学机械工程学院,福建,厦门,361021 |
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| 基金项目： | 福建省教育厅科技项目(JA07139)集美大学科研基金项目 |
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| 摘 要： | 提出一类基于并联平台的新型机器人机构.该机器人以三平移并联机器人为主体,在固定平台与动平台之间增加一附加支链RTPTR.与普通的并联机构相比,该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出,具有三平移一转动4个自由度.该机器人充分利用三平移并联机构的优点,结构简单,特别是转动自由度独立灵活,便于实时控制.分析了该机器人的结构及运动学特点,并以3-RPC+RTPTR机型为例研究了其位置,最后分析了该机器人的应用前景.
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| 关 键 词： | 并联机构 混合型机器人 位置分析 仿真研究 |
Study on a Mix- type Manipulator with three Traslational and one Rotational Freedom |
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| Lv Guanghui,Yu Shunnian,Yang Qincheng.Study on a Mix- type Manipulator with three Traslational and one Rotational Freedom[J].Journal of Mechanical Transmission,2010,34(11). |
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| Authors: | Lv Guanghui Yu Shunnian Yang Qincheng |
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