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| 一种爬杆机器人的结构设计与性能分析 | |
| 作者单位： | ;1.华中农业大学工学院;2.武汉工程大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 针对城市杆状建筑的清洗和维护问题,设计了一种新型爬杆机器人,采用一个驱动机构完成了移动和夹持两种功能。研究了爬杆机器人在攀爬过程中的步态,并建立了爬杆机器人的虚拟样机,利用多刚体动力学仿真软件ADAMS完成了机器人攀爬过程的仿真,分析了机器人攀爬过程中的位移、电机转矩与机械手夹持力的变化情况。仿真结果表明,机器人能够按照预定方向完成平稳的运动,电机转矩有一定波动但不影响机器人的攀爬稳定性。通过仿真分析可知,单侧机械手与灯杆之间平均接触力大小约为32.4 N,机器人对灯杆直径变化有一定的适应能力。 |
| 关 键 词： | 爬杆机器人 步态分析 虚拟样机 动力学仿真 |
Structure Design and Performance Analysis of a Novel Pole-climbing Robot |
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