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| 一种2R1T空间并联机构及其位置分析 | |
| 引用本文： | 张志良,李瑞琴,郭彦军.一种2R1T空间并联机构及其位置分析[J].机械传动,2014(1). |
| 作者姓名： | 张志良 李瑞琴 郭彦军 |
| 作者单位： | 中北大学机械与动力工程学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51275486) |
| 摘 要： | 介绍了一种能实现一维平动和二维转动(2R1T)空间并联机构。首先,运用螺旋理论分析了该并联机构实现2R1T运动机构学原理,计算出该机构的自由度;然后,建立该并联机构的位置方程,解出其位置正、逆解;最后,通过一组数值实例验证了位置正逆解的正确性。该机构是由3条完全相同支链组成的并联机构,结构比较简单,是对S类并联机构的重要补充,可应用于工业机器人、并联机床、位姿调整器和少自由度微型模拟器等领域。 |
| 关 键 词： | 并联机构 螺旋理论 位置分析 |
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