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| 电液驱动六足机器人三维空间力学分析 | |
| 作者单位： | ;1.西南科技大学制造科学与工程学院 |
| 摘 要： | 建立了六足机器人的腿部机构三维空间模型,对其关节液压缸设计优化问题进行了讨论。接着进一步建立了腿部机构力学模型,通过对静力学分析得到了机器人稳定状态时各关节的输出力矩特性,同时采用拉格朗日方法对机器人单腿机构进行了动力学分析,得到了单腿结构在运动过程中各关节的输出力矩特性。最后根据动力学分析结果用ADAMS软件对单腿机构进行了足端轨迹和腿部位姿仿真,仿真结果验证了腿部结构的运动平稳性,为后续研究工作提供了理论支撑。 |
| 关 键 词： | 六足机器人 力学分析 电液驱动 动力学 |
Three-dimensional Space Mechanics Analysis of Hexapod Robot with Electro-hydraulic Driven |
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| Keywords: | |