| 柔性臂机器人协调操作的内力分析 |
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| 引用本文： | 张成新,余跃庆.柔性臂机器人协调操作的内力分析[J].机械传动,2001,25(4):1-4. |
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| 作者姓名： | 张成新 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机电学院, |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (批准号 :599750 0 1 ) |
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| 摘 要： | 针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况，提出了一种无内力载荷分配法。将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性益为边界条件的递动力学模型相结合，可使协调机器人之间具有较小的内力。同时较准确地实现期望轨迹。对两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真，验证了本方法的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 协调操作 动力学建模 内力分析 |
| 文章编号： | 1004-2539(2001)04-0001-04 |
| 修稿时间： | 2001年4月25日 |
On the internal force of cooperating manipulators with flexible link |
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| Zhang Chengxin,et al..On the internal force of cooperating manipulators with flexible link[J].Journal of Mechanical Transmission,2001,25(4):1-4. |
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| Authors: | Zhang Chengxin |
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| Abstract: | A no-internal-force load distribution method is proposed. The method and the inverse dynamic model of cooperating manipulators, with the anticipated trajectory to be bounding constraints in absolute coordinates, cooperate to make the internal force very small. In addition, the manipulators can track given trajectory accurately. The effectiveness of the method is demonstrated through simulation of two flexible-link 3R manipulators manipulating a rigid load. |
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| Keywords: | Flexible manipulator Dynamic model Cooperation Internal force |
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