| 基于螺旋理论的高速并联机器人动力学分析 |
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| 引用本文： | 吴璞,王宗彦,何晓,景鸿翔,夏长林.基于螺旋理论的高速并联机器人动力学分析[J].机械传动,2021,45(5):101-106,132. |
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| 作者姓名： | 吴璞 王宗彦 何晓 景鸿翔 夏长林 |
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| 作者单位： | 中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051;太原工业学院 机械工程系,山西 太原 030008;中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051;大秦铁路股份有限公司 太原车辆段,山西 太原 030045 |
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| 基金项目： | 山西省国际合作重点研发项目 |
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| 摘 要： | 为提高机器人在高速运动过程中的精度和稳定性,研究了4-DOF的Delta高速并联机器人动力学方程的建模方法.采用几何法求解机器人逆运动学方程,结合旋量理论的Kane方法建立了机器人的动力学方程.采用Matlab编程对运动学和动力学模型进行求解,绘制了各个驱动臂的位移、速度、加速度以及力矩曲线.在Simscape中建立Delta机器人的动力学控制系统,以力矩为输入,得到驱动臂位移曲线.对比计算和仿真结果,验证了动力学方程的正确性.
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| 关 键 词： | Delta机器人 旋量理论 凯恩方程 Simscape仿真 |
Dynamics Analysis of High-speed Parallel Robot based on Screw Theory |
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| Wu Pu,Wang Zongyan,He Xiao,Jing Hongxiang,Xia Changlin.Dynamics Analysis of High-speed Parallel Robot based on Screw Theory[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(5):101-106,132. |
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| Authors: | Wu Pu Wang Zongyan He Xiao Jing Hongxiang Xia Changlin |
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