| 机器人工作空间边界点提取算法研究与改进 |
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| 引用本文： | 陈是扦,刁燕,罗华,李宁波,钟悦.机器人工作空间边界点提取算法研究与改进[J].机械传动,2014(11):49-53. |
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| 作者姓名： | 陈是扦 刁燕 罗华 李宁波 钟悦 |
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| 作者单位： | 四川大学制造科学与工程学院; |
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| 基金项目： | 四川省科技支撑计划(2012FZ0042) |
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| 摘 要： | 工作空间边界点提取是机器人工作空间分析中的关键环节。对现有的工作空间边界提取算法进行了详细讨论。针对传统按列划分法边界点提取均匀性差以及内部边界点提取困难的缺陷,提出了按角度划分的边界点提取算法;针对局部坐标法计算效率低的缺点,采用将按角度划分法与局部坐标法结合进行边界点提取的方法。采用最小二乘法对边界点提取结果进行了分析;结果表明改进后的算法计算效率和计算精度都有所提高。最后采用改进算法对一冗余自由度的混联手术机器人工作空间进行了边界提取,验证了算法的正确性和可行性。
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| 关 键 词： | 机器人 工作空间 蒙特卡罗法 边界提取 |
Study and Improvement of the Algorithm for Robot Workspace Boundary Extraction |
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