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| 基于假想柔顺控制的可穿戴型膝关节机器人的运动控制 | |
| 引用本文： | 谢兴旺,余永,张强,陈峰,朱旻,葛运建.基于假想柔顺控制的可穿戴型膝关节机器人的运动控制[J].仪表技术,2011(8):14-16,19. |
| 作者姓名： | 谢兴旺 余永 张强 陈峰 朱旻 葛运建 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥,230031;中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,230026 2. 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥,230031 3. 南通大学电气工程学院,江苏南通,226019 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60875047); 国家863计划项目(2008AA040202) |
| 摘 要： | 为了让膝关节机器人能够对外界作用力具有顺从的能力,提出一种基于作用力/速度的假想柔顺控制策略。通过获取膝关节机器人与人腿间的作用力信息来控制电机的转速和转动方向,从而为人的行走提供助力。采用PID控制算法实现对直流电机地准确控制,实验的结果表明假想柔顺控制策略和PID控制算法是有效的。 |
| 关 键 词： | 膝关节机器人 假想柔顺控制 动力学建模 PID控制 表面肌电信号（sEMG） |
Motion Control of the Wearable Knee Robot Based on Pseudo-compliance Control |
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| XIE Xing-wang,YU Yong,ZHANG Qiang,CHEN Feng,ZHU Min,GE Yun-jian.Motion Control of the Wearable Knee Robot Based on Pseudo-compliance Control[J].Instrumentation Technology,2011(8):14-16,19. | |
| Authors: | XIE Xing-wang YU Yong ZHANG Qiang CHEN Feng ZHU Min GE Yun-jian |
| Affiliation: | XIE Xing-wang1,2,YU Yong1,ZHANG Qiang1,CHEN Feng3,ZHU Min1,GE Yun-jian1(1.Institute of Intelligent Machines,Chinese Academy of Sciences,Hefei 230031,China,2.University of Science and Technology of China,Hefei 230026,3.Nanton University,Nanton 226019,China) |
| Abstract: | In order to let the knee robot have the compliant ability to outside force,a pseudo-compliance control strange based on force/velocity is put forward.Through acquiring the acting force between the knee robot and the leg,the force is used to control the motor's speed and rotation direction,so the robot can offer power for person's walking.The precise control of the direct current motor is realized by Adopting PID algorithm.At the same time the experience results demonstrate that pseudo-compliance control str... |
| Keywords: | knee robot pseudo-compliance control dynamical model PID control sEMG signals |
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