轮毂电机驱动的全向运行型AGV的位姿纠偏研究与实验 |
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引用本文: | 吴晓君,马广强,李妍,贾慧波.轮毂电机驱动的全向运行型AGV的位姿纠偏研究与实验[J].机械科学与技术(西安),2021,40(12):1877-1884. |
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作者姓名: | 吴晓君 马广强 李妍 贾慧波 |
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作者单位: | 西安建筑科技大学 机电工程学院,西安 710055 |
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摘 要: | 由于各种因素的干扰,全向AGV在行驶过程中会偏离期望路径,针对这一问题,本文开发基于轮毂电机的全向AGV样机并对其进行位姿纠偏研究和实验.首先,根据样机四轮独立驱动、独立转向的特点,进行运动学分析,得到不同转向模式下转速与转角之间的关系.其次,将位姿偏差分解为角度偏差和位置偏差,利用模糊P ID控制?多步预测最优控制联合控制的方式消除全向AGV的路径偏差,并在轮毂电机和转向电机之间进行解耦计算.最后,对控制策略进行仿真,且在所开发的样机上进行直线与圆弧的路径跟踪实验,结果表明全向AGV可以实现稳定的路径跟踪,拥有良好的纠偏性能.
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关 键 词: | 自动导引车 位姿纠偏 轮毂电机 视觉伺服 |
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