| 特殊3-PRS并联机器人运动分析 |
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| 引用本文： | 刘学深,王玉新.特殊3-PRS并联机器人运动分析[J].机械科学与技术(西安),2003,22(5):785-787. |
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| 作者姓名： | 刘学深 王玉新 |
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| 作者单位： | [1]天津大学机械工程学院，天津300072 [2]同济大学机械工程学院，上海200092 |
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| 摘 要： | 建立了 P副平行于固定平台法线的 3- PRS并联机器人的运动反解数学模型。分析了当给定运动平台中心法线与固定平台中心法线之间夹角 ,并使运动平台法线绕固定平台中心法线旋转时 ,运动平台中心以及中心法线上一点的运动轨迹。分析表明 ,该 3- PRS并联机器人只能部分满足特定的运动规律要求
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| 关 键 词： | 3-PRS并联机器人 特定运动 位置反解 |
| 文章编号： | 1003-8728(2003)05-0785-03 |
| 修稿时间： | 2001年12月29 |
Kinematics Analysis of a Specific 3-PRS Parallel Robot Manipulator |
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| LIU Xue-shen ,WANG Yu-xin.Kinematics Analysis of a Specific 3-PRS Parallel Robot Manipulator[J].Mechanical Science and Technology,2003,22(5):785-787. |
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| Authors: | LIU Xue-shen WANG Yu-xin |
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| Affiliation: | LIU Xue-shen 1,WANG Yu-xin 2 |
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| Abstract: | We present a mathematics model for inverse solution of a specific 3-PRS parallel robot manipulator whose prismatic joints are parallel to the normal line of the fixed platform. We also analyse the kinematics characteristic of the moving platform which moves under the condition that the normal line of the moving platform rotates round the normal line of the fixed platform with fixed angle. The result indicates that this 3-PRS parallel robot manipulator can partially meet with the requirement of a specific motion law. |
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| Keywords: | PRS parallel robot manipulator Inverse position solutions Kinematics analysis |
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