| 小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计 |
| |
| 引用本文： | 李杰,齐晓慧,韩帅涛. 小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(8): 1163-1166 |
| |
| 作者姓名： | 李杰 齐晓慧 韩帅涛 |
| |
| 作者单位： | 军械工程学院光学与电子工程系,石家庄,050003 |
| |
| 基金项目： | "十二五"军队"2110工程"重点建设学科项目资助 |
| |
| 摘 要： | 针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,设计了一种新型非线性PID姿态控制器。针对传统PID的不足,通过引入两个跟踪微分器以及误差反馈的非线性组合构成非线性PID,并结合简化的小型四旋翼飞行器数学模型,提出了一种基于新型非线性PID姿态控制方法。仿真结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性、抗干扰性以及良好的滤波性能,系统具有良好的动态和稳态性能。由于保留了传统PID优点,设计简单,对实际工程具有较大的指导价值。
|
| 关 键 词： | 小型四旋翼飞行器 非线性PID 姿态控制器 跟踪微分器 非线性组合 |
Designing a New Nonlinear PID Attitude Controller for Small Quad-rotor Aircraft |
| |
| Li Jie,Qi Xiaohui,Han Shuaitao. Designing a New Nonlinear PID Attitude Controller for Small Quad-rotor Aircraft[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(8): 1163-1166 |
| |
| Authors: | Li Jie Qi Xiaohui Han Shuaitao |
| |
| Affiliation: | (Department of Optics and Electronics Engineering,Ordance Engineering College,Shijiazhuang 050003) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
