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小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计
引用本文:李杰,齐晓慧,韩帅涛. 小型四旋翼飞行器新型非线性PID姿态控制器设计[J]. 机械科学与技术, 2013, 32(8): 1163-1166
作者姓名:李杰  齐晓慧  韩帅涛
作者单位:军械工程学院光学与电子工程系,石家庄,050003
基金项目:"十二五"军队"2110工程"重点建设学科项目资助
摘    要:针对小型四旋翼飞行器姿态控制问题,设计了一种新型非线性PID姿态控制器。针对传统PID的不足,通过引入两个跟踪微分器以及误差反馈的非线性组合构成非线性PID,并结合简化的小型四旋翼飞行器数学模型,提出了一种基于新型非线性PID姿态控制方法。仿真结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性、抗干扰性以及良好的滤波性能,系统具有良好的动态和稳态性能。由于保留了传统PID优点,设计简单,对实际工程具有较大的指导价值。

关 键 词:小型四旋翼飞行器  非线性PID  姿态控制器  跟踪微分器  非线性组合

Designing a New Nonlinear PID Attitude Controller for Small Quad-rotor Aircraft
Li Jie,Qi Xiaohui,Han Shuaitao. Designing a New Nonlinear PID Attitude Controller for Small Quad-rotor Aircraft[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2013, 32(8): 1163-1166
Authors:Li Jie  Qi Xiaohui  Han Shuaitao
Affiliation:(Department of Optics and Electronics Engineering,Ordance Engineering College,Shijiazhuang 050003)
Abstract:
Keywords:
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
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