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基于无标定的机器人平面运动物体跟踪伺服系统研究
引用本文:薛艳敏,刘宏昭. 基于无标定的机器人平面运动物体跟踪伺服系统研究[J]. 机械科学与技术, 2010, 0(1)
作者姓名:薛艳敏  刘宏昭
作者单位:西安理工大学机械与精密仪器工程学院;
基金项目:国家自然科学基金项目(50575180)资助
摘    要:在未标定摄像机模型和机器人手眼关系的情况下,针对"眼在手"型机器人视觉伺服系统,采用基于位置的控制方法,提出了一种简易实用的无标定算法,采用PD控制实现了平面运动物体的跟踪,通过仿真和试验验证了该方法的有效性和可靠性。

关 键 词:基于位置的机器人视觉伺服  眼在手型  摄像机无标定  平面运动物体跟踪

Planar Motion Tracking with an Uncalibrated Robot Visual Sevor System
Xue Yanmin,Liu Hongzhao. Planar Motion Tracking with an Uncalibrated Robot Visual Sevor System[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2010, 0(1)
Authors:Xue Yanmin  Liu Hongzhao
Affiliation:School of Mechanical Instrumental Engineering/a>;Xi'an University of Technology/a>;Xi'an 710048
Abstract:This paper presents a simple and useful uncalibrated algorithm used in an 'eye-in-hand' position-based robot visual servo system.A PD control scheme is applied to realizing a planar moving object tracking.Simulation and experiments are done to prove the validity of the proposed method.
Keywords:position-based visual servo system  eye-in-hand  uncalibrated camara  plannar motion tracking  
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