| 基于无标定的机器人平面运动物体跟踪伺服系统研究 |
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| 引用本文： | 薛艳敏,刘宏昭. 基于无标定的机器人平面运动物体跟踪伺服系统研究[J]. 机械科学与技术, 2010, 0(1) |
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| 作者姓名： | 薛艳敏 刘宏昭 |
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| 作者单位： | 西安理工大学机械与精密仪器工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50575180)资助 |
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| 摘 要： | 在未标定摄像机模型和机器人手眼关系的情况下,针对"眼在手"型机器人视觉伺服系统,采用基于位置的控制方法,提出了一种简易实用的无标定算法,采用PD控制实现了平面运动物体的跟踪,通过仿真和试验验证了该方法的有效性和可靠性。
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| 关 键 词： | 基于位置的机器人视觉伺服 眼在手型 摄像机无标定 平面运动物体跟踪 |
Planar Motion Tracking with an Uncalibrated Robot Visual Sevor System |
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| Xue Yanmin,Liu Hongzhao. Planar Motion Tracking with an Uncalibrated Robot Visual Sevor System[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2010, 0(1) |
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| Authors: | Xue Yanmin Liu Hongzhao |
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| Affiliation: | School of Mechanical Instrumental Engineering/a>;Xi'an University of Technology/a>;Xi'an 710048 |
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| Abstract: | This paper presents a simple and useful uncalibrated algorithm used in an 'eye-in-hand' position-based robot visual servo system.A PD control scheme is applied to realizing a planar moving object tracking.Simulation and experiments are done to prove the validity of the proposed method. |
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| Keywords: | position-based visual servo system eye-in-hand uncalibrated camara plannar motion tracking |
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