| 非协调移动机器人的变结构跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 李俊,徐德民,任章.非协调移动机器人的变结构跟踪控制[J].机械科学与技术(西安),2002,21(2):216-217. |
| |
| 作者姓名： | 李俊 徐德民 任章 |
| |
| 作者单位： | 西北工业大学航海工程学院 西安710072
(李俊，徐德民)，西北工业大学航海工程学院 西安710072(任章) |
| |
| 摘 要： | 研究非协调移动机器人系统的跟踪问题。根据反演设计的方法 ,针对双后轮驱动移动机器人的运动学模型 ,设计变结构跟踪控制方案 ,使闭环跟踪系统渐近稳定。对双后轮驱动机器人的仿真证实了控制器的鲁棒跟踪能力
|
| 关 键 词： | 变结构控制 跟踪控制 移动机器人 非协调 |
| 文章编号： | 1003-8728(2002)02-0216-02 |
| 修稿时间： | 2001年5月20日 |
Variable Structure Control of Nonholonomic Mobile Robots |
| |
| LI Jun,XU De min,REN Zhang.Variable Structure Control of Nonholonomic Mobile Robots[J].Mechanical Science and Technology,2002,21(2):216-217. |
| |
| Authors: | LI Jun XU De min REN Zhang |
| |
| Abstract: | This paper addresses the problem of tracking control of nonholonomic mobile robot systems. By using the backstepping method, a variable structure tracking controller is proposed for a kinematic model of a mobile robot with two actuated wheels. The asymptotic stability of the closed loop system is guaranteed by Lyapunov direct method. The simulation example is provided for illustration of the robust tracking ability of the controller. |
| |
| Keywords: | Variable structure control Tracking control Mobile robot Nonholonomic |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
