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| 一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法 | |
| 作者单位： | ;1.江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;2.江南大学机械工程学院;3.北京航空航天大学 |
| 摘 要： | 针对下肢瘫痪患者的康复训练需求,设计了一种下肢外骨骼助行康复机器人。描述了外骨骼机器人的机械结构。设计了基于关节角位移的闭环控制系统,将VICON运动捕捉系统采集的正常人体下肢运动关节角作为参考输入信息,控制受试者穿戴外骨骼进行行走、上下台阶动作。完成系统调试后,采用VICON运动捕捉系统捕捉受试者在该控制系统下的步态,并与正常人体步态作对比,验证了控制算法的正确性。定义了下肢康复评价标准RMP,使用设计的外骨骼康复机器人进行患者跟踪康复训练实验,验证了助行康复机器人的有效性。 |
| 关 键 词： | 机器人 闭环控制系统 传递函数 RMP |
Lower Extremity Exoskeleton Rehabilitation Robot and Rehabilitation Evaluation Method |
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