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| 人手抓取运动轨迹研究 | |
| 作者单位： | ;1.杭州电子科技大学工业工程与管理研究所 |
| 摘 要： | 为更好的实现手部快速稳定抓取,避免虚拟环境中穿刺现象发生,以自动抓取思想为基础,将目标物体特征变量引入多指抓取进行运动轨迹的构建与验证。通过人手结构分析人指运动特征,提出了以目标物体尺寸和位置为变量的指尖运动轨迹模型;对手进行正逆向运动学分析求解,同时设定抓取规则保证抓取的稳定性;基于SolidWorks和MATLAB对指尖运动轨迹模型仿真分析,并通过抓取实例验证,仿真结果正确反映了人手抓取的特征,验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 虚拟环境 运动轨迹 抓取规则 SolidWorks MATLAB |
Research on Hand Grasping Kinematic Trajectory |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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