| 并联机构的奇异与冗余 |
| |
| 引用本文： | 吴宇列,吴学忠,李圣怡.并联机构的奇异与冗余[J].机械科学与技术(西安),2002,21(4):593-595. |
| |
| 作者姓名： | 吴宇列 吴学忠 李圣怡 |
| |
| 作者单位： | 国防科技大学 长沙410073
(吴宇列，吴学忠)，国防科技大学 长沙410073(李圣怡) |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金海外青年合作研究基金 ( 5 0 0 2 95 0 1) |
| |
| 摘 要： | 分析并联机构的奇异位形对机构精度、刚度的影响 ,提出了采用机构冗余来减小和消除奇异位形的影响的方法 ,并分析几种冗余的方法及其效果。
|
| 关 键 词： | 并联机构 奇异位形 冗余 |
| 文章编号： | 1003-8728(2002)04-0593-03 |
| 修稿时间： | 2001年6月22日 |
On Singularity and Redundancy of Parallel Manipulators |
| |
| WU Yu-lie,WU Xue-zhong,LI Sheng-yi.On Singularity and Redundancy of Parallel Manipulators[J].Mechanical Science and Technology,2002,21(4):593-595. |
| |
| Authors: | WU Yu-lie WU Xue-zhong LI Sheng-yi |
| |
| Abstract: | This paper analyzes the effect of singularity on accuracy and stiffness, redundancy are proposed to eliminate that kind of effect, several redundancy methods are described and an example is given. |
| |
| Keywords: | Parallel manipulators Singularity Redundancy |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
