| 可重构机器人模块间装配误差识别方法研究 |
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| 引用本文： | 高文斌,江自真,余晓流.可重构机器人模块间装配误差识别方法研究[J].机械科学与技术(西安),2021,40(1):40-46. |
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| 作者姓名： | 高文斌 江自真 余晓流 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学 机械工程学院,安徽马鞍山 243032;安徽工业大学 机械工程学院,安徽马鞍山 243032;安徽工业大学 机械工程学院,安徽马鞍山 243032 |
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| 摘 要： | 基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.
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| 关 键 词： | 可重构机器人 精度补偿 模块接口 在线测量 |
Study on Modular Assembly Errors Identification of Modular Reconfigurable Robots |
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| GAO Wenbin,JIANG Zizhen,YU Xiaoliu.Study on Modular Assembly Errors Identification of Modular Reconfigurable Robots[J].Mechanical Science and Technology,2021,40(1):40-46. |
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| Authors: | GAO Wenbin JIANG Zizhen YU Xiaoliu |
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