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| 智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状 | |
| 引用本文： | 李爱娟,李舜酩,李殿荣,沈峘,缪小冬.智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状[J].机械科学与技术(西安),2013,32(7):1022-1026. |
| 作者姓名： | 李爱娟 李舜酩 李殿荣 沈峘 缪小冬 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学能源与动力学院,南京210016;山东交通学院汽车工程学院,济南250023 2. 南京航空航天大学能源与动力学院,南京,210016 3. 潍坊小型拖拉机有限公司,潍坊,261000 |
| 基金项目： | 中国博士后科学基金项目，江苏省博士后科研计划项目，江苏省普通高校研究生科研创新计划项目 |
| 摘 要： | 智能车行驶过程中的运动轨迹规划方法是智能车辆技术研究的重要组成部分。给出了运动轨迹规划方法研究的主要内容,讨论了该方法涉及的关键技术:轨迹曲率连续技术,轨迹动态规划技术和轨迹优化技术,并分析了各种技术的优点和不足之处。最后,在总结全文的基础上对运动轨迹规划方法今后的发展方向做出了展望。 |
| 关 键 词： | 智能车 运动轨迹规划 曲率连续 动态规划 轨迹优化 |
On the Trajectory Planning's Key Technologies for Intelligent Vehicle |
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| Abstract: | The motion trajectory planning method for intelligent vehicle is an important component in the intelligent vehicle field.The main studying contents of the motion trajectory planning method is pointed out,some key technologies are discussed,the key technologies include trajectory′s curvature-continuous technology,trajectory′s dynamic planning technology and trajectory′s optimization technology.The analysis is made on these technologies between the advantages and disadvantages.Finally,the conclusions and perspectives of the intelligent vehicle′s motion trajectory planning method are addressed. |
| Keywords: | artificial intelligence optimization intelligent vehicle motion trajectory planning curvature-continuous dynamic planning trajectory optimization |
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