| 求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解 |
| |
| 引用本文： | 刘安心 杨廷力. 求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解[J]. 机械科学与技术, 1996, 15(4): 543-546 |
| |
| 作者姓名： | 刘安心 杨廷力 |
| |
| 摘 要： | 研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。
|
| 关 键 词： | 并联机器人机构 位置正解 连续法 |
Finding All Solutions to Forward Displacement Analysis Problem of 6 SPS Parallel Robot Mechanism |
| |
| Abstract: | In this paper, the forward displacement analysis problem of the general 6 SPS parallel robot mechanism is studied. The displacement equations which contain 6 variables are established and all its solutions are obtained using 4 homogeneous continuation by tracking 960 homotopy paths. |
| |
| Keywords: | Parallel robot mechanism Forward displacement analysis Continuation method. |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ |
