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求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解
引用本文:刘安心 杨廷力. 求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置正解[J]. 机械科学与技术, 1996, 15(4): 543-546
作者姓名:刘安心 杨廷力
摘    要:研究了上下平台均不为平面的一般一般6-SPS并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含6个变量的位置正解方程组,然后采用四元齐次化法,跟踪960条同伦路径,求出了其全部40组位置正解。

关 键 词:并联机器人机构  位置正解  连续法

Finding All Solutions to Forward Displacement Analysis Problem of 6 SPS Parallel Robot Mechanism
Abstract:In this paper, the forward displacement analysis problem of the general 6 SPS parallel robot mechanism is studied. The displacement equations which contain 6 variables are established and all its solutions are obtained using 4 homogeneous continuation by tracking 960 homotopy paths.
Keywords:Parallel robot mechanism Forward displacement analysis Continuation method.
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