腰部调整对仿猫机器人跳跃轨迹的作用分析 |
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作者姓名: | 陈贵亮 张笑颜 杨冬 庄昌瑞 黄荣新 李铁军 |
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作者单位: | 河北工业大学机械工程学院,天津300130;河北工业大学机械工程学院,天津300130;河北工业大学机械工程学院,天津300130;河北工业大学机械工程学院,天津300130;河北工业大学机械工程学院,天津300130;河北工业大学机械工程学院,天津300130 |
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摘 要: | 猫是一种灵巧擅长跳跃的动物,分析猫的跳跃,有助于启发改善跳跃机器人的机构,提高机器人跳跃灵活性。以家猫作为模本,提出了有腰部结构的仿猫机构模型,研制出仿猫机器人,利用动量守恒和拉格朗日方程,建立了机器人空中动力学模型。最后令机器人模仿一家猫跳跃过程中的腰部运动,观察机器人在空中不同情况下后脚尖的运动轨迹,得出结论机器人在空中的利用腰部进行姿态调整可以增加机器人越障高度,为机器人应对突发状况提供参考。
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关 键 词: | 机器人 姿态调整 动量守恒 运动轨迹 |
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