| 新型双臂巡线机器人越障过程受力分析 |
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| 引用本文： | 魏永乐,房立金,陶广宏.新型双臂巡线机器人越障过程受力分析[J].机械科学与技术(西安),2014(8):1117-1121. |
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| 作者姓名： | 魏永乐 房立金 陶广宏 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院;辽宁工程技术大学机械工程学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(60875082)资助 |
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| 摘 要： | 巡线机器人越障机构的设计是影响巡线机器人应用的关键技术,新型双臂式高压输电线路巡线机器人的手臂采用了旋转关节并联柔索的复合结构。介绍了巡线机器人的基本结构及相关参数,根据机器人越障机理将其划分为6个主要阶段,建立了每个阶段机器人手臂各关节及柔索的力学模型。通过计算机仿真分析,给出了机器人越障过程中双臂各关节的转矩曲线以及柔索的拉力曲线,结果显示越障过程中双臂各关节的转矩很小,机器人的重量主要由柔索承担,越障过程中力的变化较为平稳。
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| 关 键 词： | 机器人 复合结构 柔索 越障 计算机仿真 |
The Mechanical Analysis on the Crossing Obstacle Process of New-type Dual-arms Inspection Robot |
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