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旋量理论和消元法在类达芬奇手术机器人逆运动学求解中的应用
引用本文:王文杰,陶庆,王晓华,张旭. 旋量理论和消元法在类达芬奇手术机器人逆运动学求解中的应用[J]. 机械科学与技术, 2021, 40(5): 734-740. DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200113
作者姓名:王文杰  陶庆  王晓华  张旭
作者单位:西安工程大学电子信息学院,西安 710048
摘    要:由于达芬奇手术机器人构型特殊,不满足逆运动学解析解的存在条件,传统的运动学建模方法无法求出机器人逆运动学解析解.针对一种类达芬奇手术机器人构型,提出了一种结合旋量理论和消元法相结合的全新运动学建模方法,运用该方法成功求解出类达芬奇手术机器人的逆运动学解析解,解决了类达芬奇手术机器人精确解析解的求解问题.并通过MATLA...

关 键 词:逆运动学  解析解  旋量消元法  手术机器人  运动学建模

Application of Screw Theory and Elimination Method in Inverse Kinematics of Da Vinci-like Surgical Robot
WANG Wenjie,TAO Qing,WANG Xiaohua,ZHANG Xu. Application of Screw Theory and Elimination Method in Inverse Kinematics of Da Vinci-like Surgical Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2021, 40(5): 734-740. DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200113
Authors:WANG Wenjie  TAO Qing  WANG Xiaohua  ZHANG Xu
Abstract:
Keywords:
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