| 多关节机械臂的高阶滑模神经网络自适应控制 |
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| 引用本文： | 张锦,李正楠,殷玉枫,祁辰,武奎扬.多关节机械臂的高阶滑模神经网络自适应控制[J].机械科学与技术(西安),2021,40(5):710-715. |
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| 作者姓名： | 张锦 李正楠 殷玉枫 祁辰 武奎扬 |
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| 作者单位： | 太原科技大学机械工程学院,太原 030024;山西交通职业技术学院,太原 030031;太原科技大学机械工程学院,太原 030024 |
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| 摘 要： | 本文针对多关节机械臂提出了 一种高阶滑模神经网络自适应控制策略.在机械臂的动力学方程的基础之上,设置了滑模面,并对该滑模面求二阶导数,利用高阶滑模控制理论设计了机械臂的控制方案;高阶滑模控制分两步实施,针对标称系统采用了齐次连续控制项,对系统中存在外部干扰的情况添加了补偿项,并对系统中存在的不确定性采用RBF神经网络进行逼近.最后,应用李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink仿真与传统滑模控制比较,表明了该控制算法有效地提高了轨迹的跟踪速度和精度,降低了系统中存在的抖颤.
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| 关 键 词： | 多关节机械臂 滑模控制 神经网络 自适应 |
High-order Sliding Mode Neural Network Adaptive Control of Multi-joint Manipulator |
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| ZHANG Jin,LI Zhengnan,YIN Yufeng,QI Chen,WU Kuiyang.High-order Sliding Mode Neural Network Adaptive Control of Multi-joint Manipulator[J].Mechanical Science and Technology,2021,40(5):710-715. |
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| Authors: | ZHANG Jin LI Zhengnan YIN Yufeng QI Chen WU Kuiyang |
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