| 基于螺旋理论对4-UPU并联机构的自由度及运动分析 |
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| 引用本文： | 胡兴伟,夏广岚,殷宝麟,于峰,孙赵宁,庄腾飞.基于螺旋理论对4-UPU并联机构的自由度及运动分析[J].现代机械,2015(2):1-4. |
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| 作者姓名： | 胡兴伟 夏广岚 殷宝麟 于峰 孙赵宁 庄腾飞 |
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| 作者单位： | 佳木斯大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 佳木斯大学研究生科技创新项目(LM2014-008);佳木斯大学科学技术总项目(LZ2014-003);佳木斯大学科研项目(L2011-016) |
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| 摘 要： | 在并联机构的分析研究中,应用螺旋理论做空间机构的一些分析是较为简便的,它是诸种常用的数学方法中较好的一种,是以线性代数及几何数学为数学基础展开的。本文采用螺旋理论中的运动螺旋及力螺旋分别表示并联机构的自由度和约束,并利用其互逆定理,对少自由度的4-UPU并联机构进行约束和自由度分析,并求解出了该机构的自由度。最后通过实体模型的仿真运动分析,验证了该方法的准确性、可用性和通用性。
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| 关 键 词： | 4-UPU并联机构 螺旋理论 自由度分析 运动分析 |
Analysis of DOF and motion of 4-UPU parallel mechanism based on screw theory |
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| HU Xingwei;XIA Guanglan;YIN Baolin;YU Feng;SUN Zhaoning;ZHUANG Tengfei.Analysis of DOF and motion of 4-UPU parallel mechanism based on screw theory[J].Modern Machinery,2015(2):1-4. |
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| Authors: | HU Xingwei;XIA Guanglan;YIN Baolin;YU Feng;SUN Zhaoning;ZHUANG Tengfei |
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| Affiliation: | HU Xingwei;XIA Guanglan;YIN Baolin;YU Feng;SUN Zhaoning;ZHUANG Tengfei; |
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