迭代学习控制在某机械系统中的应用研究

针对某特定机械系统中,跟踪一些重复轨迹的问题,建立了该特定机械系统的数学模型,并提出了一种PID型迭代学习控制方法。此外,为了同时保证该机械系统的收敛性和鲁棒性,在提出的这种PID型迭代学习算法中引入了一个遗忘因子。并从理论上分析证明了该种控制算法下,系统输出想要收敛于理想的跟踪信号需要满足的条件。最后,仿真结果表明,所提出的这种控制算法利于系统消除扰动,跟踪重复轨迹信号有着较高的跟踪精度。