| 基于给定超前和位置补偿的PMA驱动踝关节康复训练装置等速CPM控制 |
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| 引用本文： | 谢彬,李笑,夏虹,关婷. 基于给定超前和位置补偿的PMA驱动踝关节康复训练装置等速CPM控制[J]. 液压与气动, 2012, 0(9): 10-13 |
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| 作者姓名： | 谢彬 李笑 夏虹 关婷 |
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| 作者单位： | 1.广东工业大学 机电工程学院, 广东 广州 510006; 2.广州军区广州总医院, 广东 广州 510010 |
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| 基金项目： | 广东省科技计划项目(2006B12901008) |
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| 摘 要： | 根据踝关节康复训练等速持续被动运动(CPM)的要求,设计了一种气动肌肉(PMA)驱动的踝关节康复训练装置及带给定超前和位置补偿的速度控制器,并用质量块模拟人脚质量进行了踝关节等速CPM模拟实验。结果表明:该装置可实现踝关节的等速CPM,运动速度和周期可调,对给定速度、位置信号有良好的跟踪能力。该控制方法简单有效,对设计PMA驱动的康复训练装置有指导作用。
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| 关 键 词： | 气动肌肉 踝关节 持续被动运动 康复训练 |
| 收稿时间： | 2012-02-29 |
Velocity Control of PMA-driven Isokinetic CPM Machine with Leadlag Compensation for Ankle Joint Rehabilitation |
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| XIE Bin , LI Xiao , XIA Hong , GUAN Ting. Velocity Control of PMA-driven Isokinetic CPM Machine with Leadlag Compensation for Ankle Joint Rehabilitation[J]. Chinese Hydraulics & Pneumatics, 2012, 0(9): 10-13 |
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| Authors: | XIE Bin LI Xiao XIA Hong GUAN Ting |
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| Affiliation: | XIE Bin,LI Xiao,XIA Hong,GUAN Ting |
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