| 双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法 |
| |
| 引用本文： | 韩卫军,丁富强,赵锡芳.双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法[J].中国机械工程,2002,13(8):702-705. |
| |
| 作者姓名： | 韩卫军 丁富强 赵锡芳 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学,上海市,200030 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (5 9875 0 5 9)，国家 863高技术研究发展计划资助项目 (863 -5 12 -982 0 -0 4) |
| |
| 摘 要： | 将可达流形与接触流形引入双臂CARA型机器人C空间的计算中，通过求取C空间的障碍物边界，确定最优的C空间离散单元，建立了双臂SCARA型机器人C空间离散数据库，为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础。计算仿真表明，本算法计算速度快，执行效率高，是一种可行的方法。
|
| 关 键 词： | 双臂SCARA型机器人 C空间 可达流形 接触流形 |
| 文章编号： | 1004-132X(2002)08-0702-04 |
An Quick Approach to the Construction of Dual-Arm Robot C-Space |
| |
| HAN Weijun.An Quick Approach to the Construction of Dual-Arm Robot C-Space[J].China Mechanical Engineering,2002,13(8):702-705. |
| |
| Authors: | HAN Weijun |
| |
| Abstract: | This paper is focused on the computation of dual-arm robot C-space. After the introduction to the concept 'reachable manifold' and 'contact manifold', the border of the C-space obstacle of dual-arm robot is computed. Based on the standard of optimal C-space discretization, the discretized data-base of dual-arm robot C-space is constructed. It is proved by computation instances that the approach is feasible and effective. |
| |
| Keywords: | C(Configuration) space reachable manifold contact manifold dual-arm SCARA type robot |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
