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| 3-RRS并联机器人的动力学分析 | |
| 引用本文： | 刘善增,余跃庆,刘庆波,佀国宁,王雯静.3-RRS并联机器人的动力学分析[J].中国机械工程,2008,19(15). |
| 作者姓名： | 刘善增 余跃庆 刘庆波 佀国宁 王雯静 |
| 作者单位： | 北京工业大学,北京,100124 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 , 北京市自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 基于Lagrange方程导出了3-RRS并联机器人的动力学模型，分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律。结果表明，对于给定的运动规律，机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 动力学分析 Lagrange方程 驱动力/力矩 |
Dynamics Analysis of a 3--RRS Parallel Manipulator |
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