| 三自由度并联姿态测量机构及其运动学参数最优化设计 |
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| 引用本文： | 岑豫皖,余晓流,储刘火,吴玉国,潘紫微.三自由度并联姿态测量机构及其运动学参数最优化设计[J].中国机械工程,2005,16(3):189-191. |
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| 作者姓名： | 岑豫皖 余晓流 储刘火 吴玉国 潘紫微 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学,马鞍山,243002 |
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| 基金项目： | 安徽省政府“十五”攻关项目(01012052)，安徽省教育厅资助重点项目(KJ057ZD) |
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| 摘 要： | 提出了基于并联结构的三自由度姿态测量机构，将其连接到三自由度串联结构位置测量装置末端可以实现对被测物体六自由度位姿的综合测量。该测量机构克服了并联机构运动学正解的困难，得到运动平台姿态坐标参数的显式解。建立了基于全微分理论的姿态测量机构坐标参数误差模型，实现机构运动学参数的优化设计。误差因子分析使得机构运动学参数设计更为合理。
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| 关 键 词： | 姿态测量 并联结构 误差建模 优化设计 |
| 文章编号： | 1004-132X(2005)03-0189-03 |
Optimal Kinematic Parameters of a 3-DOF Parallel Mechanism for Orientation Measurement |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | orientation measurement parallel mechanism error modeling optimal design |
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