| 一种新型并联机构位姿误差建模及灵敏度分析 |
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| 引用本文： | 杨强,孙志礼,闫明,周鹏.一种新型并联机构位姿误差建模及灵敏度分析[J].中国机械工程,2008,19(14). |
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| 作者姓名： | 杨强 孙志礼 闫明 周鹏 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学,沈阳,110004
2. 沈阳建筑大学,沈阳,110168 |
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| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目
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辽宁省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 利用齐次坐标变换推导了一种新型五自由度平动、转动独立的复合机构的位姿反解。基于位姿反解和一阶泰勒展开，建立了考虑机构形位尺寸误差、转动副间隙误差和驱动误差的位姿误差计算模型。应用误差模型能够得出末端执行器位姿误差和各个误差源之间的显式映射关系，定量地分析各个误差源对机构运动精度的影响程度，从而确定机构中影响其运动精度的关键环节。应用差分法就机构位置误差对主要设计变量的灵敏度进行了分析计算。灵敏度分析有助于合理确定机构的设计参数。位姿误差建模及灵敏度分析为该复合机构的优化设计和误差补偿提供了理论基础。
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| 关 键 词： | 并联机构 改进Delta机构 误差建模 灵敏度分析 运动学分析 |
Error Modeling and Sensitivity Analysis of a Novel Parallel Mechanism |
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