| 6-PTRT型齿顶倒角机器人运动学及工作空间分析 |
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| 引用本文： | 魏修亭,李刚,杜强,陈茜茜.6-PTRT型齿顶倒角机器人运动学及工作空间分析[J].中国机械工程,2013(6):750-754. |
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| 作者姓名： | 魏修亭 李刚 杜强 陈茜茜 |
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| 作者单位： | 山东理工大学;滕州市产品质量监督检验所 |
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| 摘 要： | 为实现螺旋锥齿轮倒角加工自动化,设计了6-PTRT型齿顶倒角机器人,采用Z-Y-Z型欧拉角变换描述动平台姿态,使用矢量法求解运动学逆解方程,结合几何约束给出了工作空间搜索算法,并计算了样机的工作空间。实例证明该算法可以较精确地计算出倒角机器人的工作空间,为倒角加工的轨迹规划、干涉检查与控制系统设计奠定了基础。
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| 关 键 词： | 螺旋锥齿轮 并联机器人 运动学逆解 工作空间 |
Kinematic Analysis and Workspace Calculation of a 6-PTRT Manipulator for Chamfering Gear Addendum |
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| Wei Xiuting,Li Gang,Du Qiang,Chen Qianqian.Kinematic Analysis and Workspace Calculation of a 6-PTRT Manipulator for Chamfering Gear Addendum[J].China Mechanical Engineering,2013(6):750-754. |
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| Authors: | Wei Xiuting Li Gang Du Qiang Chen Qianqian |
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| Affiliation: | 1.Shandong University of Technology,Zibo,Shandong,255049 2.Tengzhou Institute for Quality Supervision and Test of Products,Tengzhou,Shandong,277500 |
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