| 6-HURU并联机器人机构运动学和动力学性能指标分析 |
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| 引用本文： | 张世辉,孔令富,郭希娟,黄真.6-HURU并联机器人机构运动学和动力学性能指标分析[J].中国机械工程,2004,15(20):1800-1803. |
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| 作者姓名： | 张世辉 孔令富 郭希娟 黄真 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004
2. 燕山大学机器人研究中心,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金资助项目 (F2 0 0 40 0 0 2 5 2 )，中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目 (RL2 0 0 2 -0 7) |
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| 摘 要： | 通过改变6-HURU并联机器人机构尺寸得到了包含121个机构的机构组，综合利用每个机构在其工作空间内不同位形采样点的一阶、二阶影响系数矩阵，研究了该并联机器人机构不同尺寸下运动学和动力学性能指标，突破了以往只考虑一阶影响系数矩阵研究所产生的局限性，根据所得的全域性能图谱探讨了不同尺寸机构之间的性能差异，进行了验证。
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| 关 键 词： | 性能指标 影响系数 条件数 全域性能图谱 |
| 文章编号： | 1004-132Ⅹ(2004)20-1800-04 |
Analysis on Kinematics and Dynamics Performance Index of 6-HURU Parallel Robot Mechanism |
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| Zhang Shihui Kong Lingfu Guo Xijuan Huang Zhen Yanshan University,Qinhuangdao.Analysis on Kinematics and Dynamics Performance Index of 6-HURU Parallel Robot Mechanism[J].China Mechanical Engineering,2004,15(20):1800-1803. |
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| Authors: | Zhang Shihui Kong Lingfu Guo Xijuan Huang Zhen Yanshan University Qinhuangdao |
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| Affiliation: | Zhang Shihui Kong Lingfu Guo Xijuan Huang Zhen Yanshan University,Qinhuangdao,066004 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | performance index influence coefficient condition number atlas of global performance index |
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