| 直接驱动机器人的函数链神经网络-PD复合控制 |
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| 引用本文： | 贺红林,刘文光,汪洋.直接驱动机器人的函数链神经网络-PD复合控制[J].中国机械工程,2012(21):2601-2606,2611. |
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| 作者姓名： | 贺红林 刘文光 汪洋 |
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| 作者单位： | 南昌航空大学;中国科学技术大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51265040);江西省教育厅重点科技项目(GJJ10024) |
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| 摘 要： | 为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD(FLNN-PD)控制问题。首先,对机器人动力学模型及FLNN的函数逼近特性进行分析;然后为机器人构建双闭环控制系统,推导出系统的误差动力学方程及不确定性动力学函数;引入FLNN逼近不确定性函数并为系统规划出FLNN-PD控制律;最后进行了仿真控制实验。结果显示,该控制器可使系统转角误差和角速度误差控制在±0.002rad和±0.1rad/s之内,且其对系统的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 机器人 函数链神经网络 权值学习算法 PD控制器 轨迹跟踪控制 |
Tracking Control of Robotic Manipulator Using a Hybrid Controller Composed of an Artificial Neural Network and a PD Sub-controller |
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| He Honglin,Liu Wenguang,Wang Yang.Tracking Control of Robotic Manipulator Using a Hybrid Controller Composed of an Artificial Neural Network and a PD Sub-controller[J].China Mechanical Engineering,2012(21):2601-2606,2611. |
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| Authors: | He Honglin Liu Wenguang Wang Yang |
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| Affiliation: | 1.Nanchang Hangkong University,Nanchang,330063 2.University of Science and Technology of China,Hefei,230026 |
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