| 半有源机器人柔顺指端的研究 |
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| 引用本文： | 李铁军,岳宏,蔡鹤皋.半有源机器人柔顺指端的研究[J].中国机械工程,1998,9(1):10-12. |
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| 作者姓名： | 李铁军 岳宏 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 1. 天津市,300130,河北工业大学
2. 哈尔滨市,150001,哈尔滨工业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目! (6 9485 0 0 7) |
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| 摘 要： | 提出了基于电流变流体机器人半有源柔顺指端的设计。对此指端的抓握提升能力进行了实验研究，针对电汉变流体的阻尼可控性，研究实现稳定接触与抓握的控制，将电场强度作为控制参数引入机器人手指抓握接触过程的动力学模型，并对此模型中接触力，位移及稳定时间进行了仿真。
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| 关 键 词： | 机器人 半有源指端 柔顺指端 动力学模型 仿真 |
Research on Robot Soft Fingertip with Semiac- tive Behavior |
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| Li Tiejun etal..Research on Robot Soft Fingertip with Semiac- tive Behavior[J].China Mechanical Engineering,1998,9(1):10-12. |
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| Authors: | Li Tiejun etal |
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| Abstract: | A design of robot soft fingertip with semiactive behavior based on electrorhe- ological fluid is described.The experiments on grasping and lifting capability are performed. Using the property of damping controllable of ERF,control of the stable contact and grasp is explored.A dynamic model of this robot finger- tip is given for contact transition,in which elec- tric field strength serving as the control or regu- late parameter is inducing into the dynamic equa- tions.Simulations on contact force,displacement and stable time are performed. |
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| Keywords: | robot electrorheological flu- id semiactive fingertip dynamic model simulation |
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