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基于神经网络的非完整移动机器人鲁棒跟踪控制
引用本文:彭金柱,王耀南,余洪山. 基于神经网络的非完整移动机器人鲁棒跟踪控制[J]. 中国机械工程, 2008, 19(7): 0-761
作者姓名:彭金柱  王耀南  余洪山
作者单位:湖南大学,长沙,410082
基金项目:国家自然科学基金 , 教育部高校科技创新工程重大项目
摘    要:针对受非完整条件约束的移动机器人存在的高度非线性、不确定性和外部干扰,提出了一种基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略。该控制策略能够对系统中的未知的不确定性和干扰进行补偿。基于Lyapunov方法对控制系统进行设计,保证了系统的稳定性,改善了系统的动态性能。速度跟踪误差、神经网络权值误差和边界估计误差全局有界。仿真实验表明,该控制方法具有很强的鲁棒性和自适应能力。

关 键 词:非完整约束  移动机器人  神经网络  Lyapunov函数  神经网络  非完整  移动机器人  鲁棒跟踪控制  Mobile Robot  Robust Tracking Control  适应能力  鲁棒性  控制方法  仿真实验  全局有界  估计误差  边界  网络权值  跟踪误差  速度  动态性能  改善  稳定性  设计
文章编号:1004-132X(2008)07-0823-05
修稿时间:2007-03-12

Neural Network-based Robust Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robot
Peng Jinzhu,Wang Yaonan,Yu Hongshan. Neural Network-based Robust Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robot[J]. China Mechanical Engineering, 2008, 19(7): 0-761
Authors:Peng Jinzhu  Wang Yaonan  Yu Hongshan
Abstract:To deal with the unknown factors of nonholonomic mobile robot, such as model uncertainties and external disturbances, a robust controller with bounded estimation based on neural network was proposed. The knowledge of dynamics parameters and external disturbances of the mobile robot were assumed to be unknown. The proposed controller can overcome the uncertainties and the disturbances. And the stability of the proposed controller was proven by using Lyapunov function. The simulation results demonstrate that the proposed method has good robustness and adaptation.
Keywords:nonholonomic constraint  mobile robot  neural network  Lyapunov function
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